Ｘｅｎｏｍａｉのテスト Ｌａｔｅｎｃｙ（待ち時間）測定
実行周期タスク：５μsec
下記の表は、Xenomai付属のLatency（待ち時間）を測定するプログラムを、カーネルモードで実行した時のデータ
です。
テスト内容は、設定された周期で特定のポートにアクセスし、1秒毎のLatencyの最小・平均・最
大などを、
連続して表示するものです。1行は1秒間（２０万回）のデータで、下記は、６４行６４秒間（12,800,000回）分のデータ
です。
データ１ （最小・平均・最大・とりこぼし・ベスト・ワースト）
テストプログラムへの設定は、５μsec（1秒間に20万回）の実行周期です
== Sampling period: 5 us
== Test mode: in-kernel periodic task
== All results in microseconds
warming up...
RTT| 00:00:01 (in-kernel periodic task, 5 us period, priority 99)
RTH|-----lat min|-----lat avg|-----lat max|-overrun|----lat best|---lat worst
RTD| 0.200| 0.342| 12.273| 15| 0.200| 12.273
RTD| 0.191| 0.346| 9.799| 27| 0.191| 12.273
RTD| 0.189| 0.344| 13.154| 49| 0.189| 13.154
RTD| 0.193| 0.343| 9.786| 59| 0.189| 13.154
RTD| 0.191| 0.346| 9.231| 83| 0.189| 13.154
RTD| 0.190| 0.345| 12.796| 94| 0.189| 13.154
RTD| 0.193| 0.344| 8.771| 112| 0.189| 13.154
RTD| 0.198| 0.343| 12.037| 123| 0.189| 13.154
RTD| 0.192| 0.344| 8.607| 140| 0.189| 13.154
RTD| 0.190| 0.343| 9.207| 148| 0.189| 13.154
RTD| 0.195| 0.345| 9.646| 164| 0.189| 13.154
RTD| 0.192| 0.347| 9.323| 175| 0.189| 13.154
RTD| 0.183| 0.345| 10.009| 191| 0.183| 13.154
RTD| 0.190| 0.343| 8.688| 200| 0.183| 13.154
RTD| 0.193| 0.344| 12.370| 216| 0.183| 13.154
RTD| 0.193| 0.343| 9.590| 224| 0.183| 13.154
RTD| 0.190| 0.345| 8.885| 244| 0.183| 13.154
RTD| 0.189| 0.343| 8.676| 251| 0.183| 13.154
RTD| 0.188| 0.344| 11.902| 268| 0.183| 13.154
RTD| 0.175| 0.343| 9.201| 278| 0.175| 13.154
RTD| 0.189| 0.354| 10.479| 307| 0.175| 13.154
RTT| 00:00:22 (in-kernel periodic task, 5 us period, priority 99)
RTH|-----lat min|-----lat avg|-----lat max|-overrun|----lat best|---lat worst
RTD| 0.188| 0.350| 12.873| 324| 0.175| 13.154
RTD| 0.187| 0.351| 14.414| 352| 0.175| 14.414
RTD| 0.184| 0.350| 11.850| 369| 0.175| 14.414
RTD| 0.188| 0.351| 9.259| 396| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.350| 11.685| 410| 0.175| 14.414
RTD| 0.192| 0.350| 9.578| 437| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.349| 9.578| 450| 0.175| 14.414
RTD| 0.190| 0.352| 10.311| 482| 0.175| 14.414
RTD| 0.175| 0.349| 9.490| 494| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.351| 12.983| 522| 0.175| 14.414
RTD| 0.183| 0.350| 10.244| 537| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.350| 10.953| 561| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.349| 10.598| 579| 0.175| 14.414
RTD| 0.193| 0.350| 9.663| 601| 0.175| 14.414
RTD| 0.188| 0.351| 11.839| 617| 0.175| 14.414
RTD| 0.188| 0.350| 10.206| 647| 0.175| 14.414
RTD| 0.186| 0.349| 12.466| 663| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.350| 9.618| 693| 0.175| 14.414
RTD| 0.184| 0.349| 11.577| 711| 0.175| 14.414
RTD| 0.177| 0.351| 11.229| 739| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.349| 9.607| 750| 0.175| 14.414
RTT| 00:00:43 (in-kernel periodic task, 5 us period, priority 99)
RTH|-----lat min|-----lat avg|-----lat max|-overrun|----lat best|---lat worst
RTD| 0.189| 0.351| 10.912| 776| 0.175| 14.414
RTD| 0.175| 0.350| 10.404| 794| 0.175| 14.414
RTD| 0.179| 0.350| 9.421| 816| 0.175| 14.414
RTD| 0.188| 0.349| 10.362| 831| 0.175| 14.414
RTD| 0.176| 0.350| 12.234| 858| 0.175| 14.414
RTD| 0.192| 0.348| 10.426| 872| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.350| 10.323| 893| 0.175| 14.414
RTD| 0.187| 0.349| 11.085| 910| 0.175| 14.414
RTD| 0.186| 0.353| 12.422| 936| 0.175| 14.414
RTD| 0.186| 0.349| 11.271| 953| 0.175| 14.414
RTD| 0.194| 0.350| 9.844| 981| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.348| 12.793| 995| 0.175| 14.414
RTD| 0.179| 0.350| 12.227| 1024| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.349| 9.211| 1039| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.349| 10.010| 1064| 0.175| 14.414
RTD| 0.192| 0.349| 8.884| 1078| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.350| 12.661| 1100| 0.175| 14.414
RTD| 0.192| 0.348| 8.695| 1111| 0.175| 14.414
RTD| 0.191| 0.350| 12.017| 1138| 0.175| 14.414
RTD| 0.192| 0.351| 10.691| 1158| 0.175| 14.414
RTD| 0.189| 0.350| 8.675| 1191| 0.175| 14.414
RTT| 00:01:04 (in-kernel periodic task, 5 us period, priority 99)
RTH|-----lat min|-----lat avg|-----lat max|-overrun|----lat best|---lat worst
RTD| 0.186| 0.350| 10.303| 1218| 0.175| 14.414
データ２ （上記データ１のヒストグラム）
---|--param|----range-|--samples
HSD| min| 0 - 1 | 64
---|--param|----range-|--samples
HSD| avg| 0 - 1 | 12910148
HSD| avg| 1 - 2 | 53687
HSD| avg| 2 - 3 | 8448
HSD| avg| 3 - 4 | 1338
HSD| avg| 4 - 5 | 621
HSD| avg| 5 - 6 | 349
HSD| avg| 6 - 7 | 373
HSD| avg| 7 - 8 | 149
HSD| avg| 8 - 9 | 186
HSD| avg| 9 - 10 | 88
HSD| avg| 10 - 11 | 26
HSD| avg| 11 - 12 | 8
HSD| avg| 12 - 13 | 13
HSD| avg| 13 - 14 | 1
HSD| avg| 14 - 15 | 1
---|--param|----range-|--samples
HSD| max| 8 - 9 | 8
HSD| max| 9 - 10 | 18
HSD| max| 10 - 11 | 15
HSD| max| 11 - 12 | 8
HSD| max| 12 - 13 | 13
HSD| max| 13 - 14 | 1
HSD| max| 14 - 15 | 1
HSH|--param|--samples-|--average--|---stddev--
HSS| min| 64| 0.000| 0.000
HSS| avg| 12975436| 0.007| 0.112
HSS| max| 64| 10.109| 1.460
---|------------|------------|------------|--------|-------------------------
RTS| 0.175| 0.348| 14.414| 1218| 00:01:05/00:01:05
レイテンシ テスト環境
計測：FLUKE192スコープメータ
ＰＣ：Pentium3(1.0ＧHz),メモリ(1GB)
ＯＳ：Ubuntu-7.10
(kernel-2.6.22,Gnome-2.20)
+ Xenomai-2.4.4
DIOボード仕様： PCIバス、
応答速度５μsec以内、
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ絶縁ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力
